前期准备工作做得差不多了,硬件部分搭建好,软件部分采用rotors开源的无人机仿真平台进行测试
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昨晚跟师兄一起对机载摄像头的进一步优化进行了艰辛的探索,在好多3D模型网站找了不少开源的摄像头,最终相中了DJI Inspire1 2的X5S相机.因为自由度特别高,这就涉及了三关节控制方法.
怎样控制云台旋转来达到想要的控制效果,是盯住一个目标一直看还是一直像一个方向一直看这两个方向做起来都挺有意思.
- ↓戳↓
悟2摄像头X5S模型
首先我们先搜索现有的stl或者dae模型.FBX类型文件下载地址.虽然这种类型的3D文件开源的很少,而且这种东西就算开源了二次开发也不容易,当然了,我这里还是能在神器blender帮助下达到我想要的效果:P 这里就用到了我们前面学到的知识,一顿熟练操作后将它安装到m100飞机上~ attention:因为云台要有三个关节所以分三个部分导出.
这里推荐两个模型下载网站,我从这里找到不少好玩的项目:
gazebo 仿真环境搭建
没啥难度,可以从网上下载点模型放到.gazebo路径下打开软件拖拉拽保存.
整体效果见视频