项目简介
本项目为2021中国（沈阳）智能网联汽车国际大会（2021 China (Shenyang) Intelligent Connected Vehicles Conference, CIVC）“AD Chauffeur 杯”仿真算法挑战赛自动驾驶赛题云逸行-东北大学赛队的比赛项目，并在决赛中获得第二名的成绩与自动驾驶组银奖的荣誉。项目包含感知、决策、控制相关部分，使用Python语言完成，运行过程与初赛决赛成绩如图所示。
` 感谢CIVC主办方与AD Chauffeur 仿真平台提供方，期待下一届大会与比赛的举办。`
注：目前比赛平台已关闭，无法在比赛平台运行！可以在AD Chauffeur 仿真平台官方网站申请使用平台，并修改部分代码迁移至新仿真环境！
2021CIVC官网: https://civc.verodata.com.cn/
AD Chauffeur 仿真平台官网：https://www.adchauffeur.cn/
感谢旷视公司开源的YOLOX目标检测算法模型与代码，我们在本项目的感知模块使用到了YOLOX算法，在COCO数据集中预训练的模型权重在仿真环境中也有较好的效果。
YOLOX开源项目：https://github.com/Megvii-BaseDetection/YOLOX
YOLOX论文地址：https://arxiv.org/abs/2107.08430
- 项目运行演示
内容亮点
感知
- 纯视觉测距，使用旷视开源YOLOX模型进行目标检测，并基于该模型进行了前方障碍物单目测距；
- 使用点与三角形位置关系判断障碍所在车道位置，目标点取目标检测框的底边中点；
- 识别自动驾驶车辆前方相邻三个车道最近障碍物的距离，为决策提供判据；
- 针对深度学习模型输出不稳定的特点，对单目测距的数据进行了平滑处理。
控制
- 横纵控制分离的分段PID控制方式；
- 使用车身前2米处车道线的位置，提高了控制的前瞻性；
- 车规级车辆控制方式：follow, overtake, speedup状态机，后期speedup和overtake无缝切换，成为马路杀手。
项目运行环境
硬件环境：8核Intel(R) Core(TM) i7-6700K CPU @ 4.00GHz处理器，单卡NVIDIA GTX 1080显卡
操作系统：ubuntu 18.04
软件环境：Python 3.7.2
文件结构
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├── ADCPlatform: 比赛开放的仿真平台的接口，平台数据的定义等
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├── control: 控制算法模块代码
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├── images: 运行过程的gif动图及比赛分数
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├── initial: 平台传感器及各算法模块参数的初始化
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├── perception: 感知算法模块代码，其中还包括YOLOX开源代码及预训练模型下载脚本
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├── planning: 决策规划算法模块代码
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├── sensor: 自动驾驶车辆传感器运行代码
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├── yolox: YOLOX项目提供的代码库文件夹，用来在项目中导入yolox模块
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├── requirements.txt: 项目的Python库依赖环境
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└── main.py: 项目的运行主文件
安装与运行教程
- 注：目前比赛平台已关闭，无法在比赛平台运行！可以在AD Chauffeur 仿真平台官方网站申请使用平台，并修改部分代码迁移至新仿真环境！
Step1. 下载项目代码至本地
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git clone git@gitee.com:icvrc2021-neu/icvrcautonomous-driving.git
cd ./icvrcautonomous-driving
Step2. 进入到./perception/pretrainedmodel文件夹中，运行脚本下载YOLOX预训练模型权重
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cd ./perception/pretrainedmodel
# 脚本默认下载yolox_l模型权重，如果想下载全部的模型权重，则运行如下代码
# bash DownloadModel.sh all
# 如果想下载某一个yolox的模型权重，则运行如下代码，其中yolox_tiny可改变成其他模型
# bash DownloadModel.sh yolox_tiny
# 共五种模型权重有小到大分别为yolox_tiny, yolox_s, yolox_m, yolox_l, yolox_m
# 本项目代码中默认使用yolox_l模型权重
bash DownloadModel.sh
cd ../..
Step3. 配置Python代码库运行环境
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# 要求torch的版本为大于1.7的gpu版本
pip install -r requirements.txt
Step4. 修改main.py文件中的登录用户名与密码
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# 修改30行的字符串为自己的用户名，32行的字符串为密码
# 28行字符串为仿真平台服务器地址，迁移至新的仿真环境中时需要修改
27 # 设置服务器访问地址
28 serverUrl = 'https://web.simu.widc.icvrc.cn/api/'
29 # 设置登录用户名
30 username = 'YYX_zdjs'
31 # 设置登录密码
32 password = '******'
Step5. 在AD Chauffeur仿真平台网页运行仿真界面后，启动本项目
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# 首先在网页端启动AD Chauffeur仿真平台
# 然后运行项目
python main.py