Blog of Lordon

[小冬搞开发]-基础篇-飞控开发系列(二)

小冬搞机之M100demo测试

0、关于本文老板前不久嚷着要买飞机,前几天拿出来订单一看还真是,两个M600还有几个M200-V2,确实抛了不少钱.不过拿来直接玩的话老王肯定是舍不得的,搜了一堆论文觉得纯搞飞控的控制算法不太好抢人家的饭碗,就打起了先仿真这几个dji的想法… 1、开源项目搜集最近开源的ROS and Gazebo packages for DJI M100 drone使用了最新的DJI Onboar...

Posted by Lordon on February 23, 2020

[小冬传经验]-教你怎么用Latex写论文

静不下心来搞理论不如来磨刀

0、关于 2020年的目标当然是先入账一篇论文,可以的话终极目标是两篇+一个专利? 磨刀不误砍柴工,用word排版太难了,趁着假期多学学Latex岂不是很好. 20200423更新：如果用MAC或者Linux或者不打算读博建议直接Overleaf网页版后面内容都不用看了Over :P 说实话网页版用起来真的不错，win的教程可以根据下面步骤来，Mac需要安装maclatex太麻烦...

Posted by Lordon on February 21, 2020

[小冬搞开发]-基础篇-飞控开发系列(一)

小冬搞机之串级控制源码

0、关于本文回到家已经一个多月了,疫情闹得沸沸扬扬,家里管制做的还行没有确诊病例,倒是舒舒服服过了个年,不能总是混吃等死啥也不干了,起床起床= = 最近老王又有了新想法,这几天在家没事就大致给自己定了一个新的研究方向,不过在此之前得先把传统四旋翼的控制方式搞清楚，匿名开源的代码看起来结构还是很清晰的，这里先解读一下控制部分的源代码。 1、控制部分代码 1 2 3 #include "AN...

Posted by Lordon on February 17, 2020

[小冬搞开发]-基础篇-Homework2-Eigen

附加题

0、关于老师又想搞一个微型四旋翼… 这个得加入日程了,这两天和回家一起搞一下. 就一直拖到了现在,最近看代码发现Eigen在ROS用的是真的多,基于SE(3)的姿态结算也大行其道,十四讲内容还是从很基础的内容讲起来的,已经在整理了. 1、向量-矩阵变换首先了解eigen基本的加减乘除后使用eigen进行姿态结算是十分方便的,不过有三个重要概念需要理解清楚:四元数训传矩阵欧拉角....

Posted by Lordon on January 15, 2020

[小冬传经验]-矩阵分析

过完年成绩都没出hhh

0、劝退考的可烂,整理好的一堆知识点不想再看第二遍,别选这玩意了,数理统计开卷好上90他不香吗?

Posted by Lordon on January 9, 2020

[小冬搞开发]-实战篇-MCL-粒子滤波-长期更新

wsy开源的作业代码

0、关于利用蒙特卡罗定位（MCL）算法完成机器人定位，此方法是一种在2D环境下移动机器人的概率统计方法,这种方法在ROS系统中的具体实现是通过在已知地图的基础上使用粒子滤波算法跟踪机器人的位姿,包括程序解读以及算法说明两部分. 加载地图模型加载里程计与激光雷达数据使用粒子滤波算法-跟踪机器人的位姿蒙特卡洛定位算法 1、加载地图模型 load_map.cpp 1...

Posted by Lordon on December 25, 2019

[小冬搞开发]-基础篇-Kalman_filter

Kalman_filter算法

0、关于公式推导最大后验推导和贝叶斯推导之间选一个. WSY之前问我当初卡尔曼C语言的实现问题,翻了翻书顺便对比了下代码,这里总结一下. 1、参考书中的 Algorithm-Kalman_filter (1)准备工作先验预测值 x' 后验测量值 z (1.1)x’(k)　状态预测公式 1 2 3 Predict part: x'(k) = Ax(k-1) + Bu(k-1...

Posted by Lordon on December 18, 2019

[小冬传经验]-最优化

复习的算是很充分了

怎么说考完有点崩说实话题型与去年相比变化不是很大,但是考察的内容有点难顶,我觉得不是因为我复习的不到位吧. 逐渐变难确实是一个趋势,总的来说复习的时间不算长,最后整理了一个思维导图大致回忆了下重点和考试内容,仅做参考. 原文件路径:/visio原图/191215最优化.docx

Posted by Lordon on December 15, 2019

[小冬搞开发]-基础篇-Homework1-ORB_SLAM

附加题

0、关于使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2,记录填坑以及实现过程. 1、安装Pangolin (耗时1h) “对于 pangolin(一个 GUI 库),你需要下载并安装它,它同样是个 cmake 工程” 这个东西安装没那么难,根据书上网上教程cmake.. 之后 make是一直报错的,cmake --build .解决 1 2 3 4 5 6 $ git clone...

Posted by Lordon on November 24, 2019

[小冬搞开发]-基础篇-Raspberry Pi ROS环境搭建引导

ROS，Raspberry Pi

0、关于昨天开始陆续收到双十一的快递,赶忙拿准备好的64G内存卡跟树莓派搞一波环境配置,没有TX2就先将就一下,目前已经满足读取ttyS0跟ttyUSB0条件,先详细总结下步骤与经验. 1、装系统上电配置硬件:树莓派3B 内存卡64G 系统:Ubuntu mate 16.04 参考:使用win32 disk+SD cark formatter装系统 2、测试串口与USB 建议:建议首...

Posted by Lordon on November 12, 2019

关于冬冬

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